专注电动缸传动技术研发生产

拥有资深的机械传动设计师，先进的传动设计软件

你见过如上图由两个六自由度平台上下叠加起来的机构吗？

1.六自由度平台综合控制系统所具有的功能：

技术指标、控制算法及路径规划；

平台位移静态定位精度不超过0.01mm；

平台角位移静态定位精度超过10’’；

平台各个自由度最低带宽(±3dB)不小于2Hz；

平台系统工作频率范围0-15Hz可调；

平台摇摆波形正弦波失真度≤0.5%；

平台摇摆随机波时间历程复现精度≤3%；

平台中的各自由度耦合度不超过1%；

正弦波、三角波等曲线单轴演示；

圆周、扇形、螺旋、球面运动等曲面运动演示;

具有正解和反解算法，通过运动学姿态反解算法将输入的姿态指令转换成相应的动作，并通过姿态正解来验证计算结果；

位姿(外环)、速度(中环)、加速度(内环)、Jerk运动规划；

自抗扰控制算法和分数阶算法；

2.六自由度平台对加速度的准确模拟和数据洗入洗出算法

当平台用于赛车游戏、飞行游戏、车辆路谱、海浪谱、地震谱等模拟时，除了进行必要的6个自由度的姿态仿真以外，还通过对加速度进行准确的模拟。

赛车或者飞行游戏中需要一些长时间持续的加速感或者推背感时，这时平台通过对输入数据进行洗出处理，来获得持续的加速度。

3.六自由度平台的横波和纵波

通过下平台左右横移和上平台上下移动来实现地震横波和纵波的模拟。

4.六自由度平台自平衡和大角度倾斜

当下平台模拟船舶或车辆等物体运动时，要求上平台的上平面要保持水平。由于上、下平台之间为刚性连接，因此可以在上平台的上平面(A面)或者下平面(B/C面)安装姿态陀螺仪(某些算法需要的情况下，可以上下平面同时安装)。

借鉴六自由度坦克模拟仿真平台控制系统或者云台稳定系统，使用位置前馈、提前预判分析等算法，实现尽可能的平衡和稳定。

大角度倾斜是两个平台相同姿态的叠加(其和自平衡相反，自平衡是上下平台两个姿态相互抵消)，实现更大的角度或者位移。