专注电动缸传动技术研发生产

拥有资深的机械传动设计师，先进的传动设计软件

在放射治疗领域，能够跟踪患者运动或沿六自由度定位患者的医疗技术的使用稳步增长。但是，由于跟踪和执行六自由度运动的复杂性，至关重要的是，必须正确验证此类技术以使其在规格范围内运行，以确保患者安全。

在这项研究中，提出了一种机器人运动模型，可以对它进行编程，以沿X(左右)，Y(上下)，Z(前后)，俯仰(大约X)，横滚(Y左右)和偏航(Z左右))轴。此外，可以执行沿所有轴的高度同步运动，以模拟6D肿瘤的动态运动。表征了这种6D运动的准确性和可重复性。

根据洗出算法以及并行运动学平台原型，构建了内部设计和制造的6D机器人运动幻影。使用反向运动学公式控制该设备，并针对每个自由度同时或分别执行所有六个自由度的精确运动。使用15 fps 6D红外标记跟踪系统验证了机器人的幻影运动，并将测得的轨迹与预期的输入轨迹进行了定量比较。还确定了系统的工作空间，最大6D速度，齿隙和重量负载能力。机器人平台还有效地执行了受控的6D运动，并在15分钟内再现了颅骨轨迹，平移和旋转最大RMSE为0.04 mm，旋转时的最大RMSE为2分钟，平移时最大RMSE为0.06 mm旋转0.04°。在临床标准下，这种6D机器人模型已被证明是准确的，并且能够以6D模式再现肿瘤运动。

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