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在工业自动化时代，机器人越来越多的被运用到生产和制造的自动化操作中，如自动装配、搬运码垛、焊接、喷涂等，从而为企业节省了生产成本，提高了生产效率和效益。直角坐标机器人和关节机器人是工业领域最常见两种机器人，那么二者之间有什么区别呢?

1.概念不同

直角坐标机器人又被称为多轴模组滑台机械手，是基于空间XYZ角坐标系编程、有三轴及以上自由度,能够实现自动控制、可重复编程反复，多功能的、多自由度的、多用途 的自动化设备。它能够搬运物体、操作工具，完成各种自动化作业。

关节机器人也称关节手臂机器人或关节机械手臂，有很高的自由灵活度,通常5~6轴,能够完成绝大部分轨迹或角度的工作。

2.结构组合不同

直角坐标机器人以单轴直线模组滑台为基本单元、组合成多种多样的结构形式,包扩：十字型，龙门式、悬臂式、壁挂式等，可根据不同的负载、行程、功能及特殊空间要求，为客户订制所需求产品。同时，X、Y、Z三轴基础上可以扩展旋转轴和翻转轴，构成五自由度和六自由度机器人。

关节型可细分为6自由度机器人、Scara机器人、四连杆机器人，种类相对少，选择性和灵活性较直角坐标型小很多。

3.负载与运动维度不同

直角坐标机器人单轴直线模组机械手标准长度6m，拼装后可达到100m；组合成龙门式结构后运动区域范围非常的三维立体空间。单根模组承载10~200kg,特殊结构可达2400 Kg。
关节机器人最大工作半径3m，在有效半径内可以任何角度工作。承载能力根据规格不同为5~20Kg，最大1300Kg，但此时价格极其昂贵。

4.精度不同
直角坐标机器人：重复定位精度0.05mm，丝杆型可达0.01mm，或更高。
关节机器人：重复定位精度0.06mm,轻载荷小半径0.02mm,重载荷精度0.2mm。

5.机械安装及维护成本不同
直角坐标机器人为模块化产品，用户可以自行拆卸、更换或维护，所有机械零件均为通用，维修维护费用低。
关节机器人集成化程度高，整体性好，但需要专业人员进行安装。安装空间较直角坐标型小，但工作空间是其整个工作半径，工作区域需做防护处理，故设备总占地面积较大。

6.软件编程操控和维护成本
从电气系统到上位机直角坐标型都是开放灵活的。编程简单，用户可随意扩展，控制简单易操作。简单程序问题和硬件故障，客户可自行处理。

关节型机器人：软件系统集成化，库函数直接调用。但编程和操控必须由供应商专业培训才能完成，厂家编程和特殊软件需要收费。维护和维修受制于人，且品牌互不兼容，硬件故障必须由供应商或厂家直接提供，费用昂贵。

7.应用不同

在应用上，直角坐标机器特点是灵活、多功能、高可靠性、高速度、高精度、可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。主要应用于焊接、搬运、上下料、包装、码垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷涂、目标跟随等，尤其适用于多品种，便批量的柔性化作业。

多关节机械手代替人工完成各种复杂有害环境的工作，包括：装货、卸货、涂层、喷漆、表面处理、粘结、测试、测量、弧焊、点焊、装配、切屑、固定、锻造、铸造、托盘运输、特种作业等。

8.价位不同

以60Kg负载码垛机器人为例，

直角坐标机器人：30~40万

关节机器人：60~80万