专注电动缸传动技术研发生产

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在自动化机械装置中，我们是通过对驱动机械装置运行的伺服电机的速度和位置控制，来实现对机械设备的运行速度和位置的控制。

位置指令表示要求伺服电机驱动的机械装置所期望达到的位置目标值，位置的实际值由位置传感器来检测。如果位置检测器能直接检测出运动机构的位置，并把位置信息反馈到输入端和位置指令进行比较，将其差值进行放大，控制伺服电机转矩，并控制位置向目标点移动，这样的闭环控制在工程上常称为全闭环控制。如果位置检测器安装在伺服电机轴上，通过检测电机袖的角位移，间接地反映出运动机构的实际位置，这种方式构成的闭环控制，通常称为半闭环控制。

为了在伺服系统中获得高精度的控制品质，最好能直接检测伺服系统的实际位置和实际速度，并作为反馈信息送入到系统的输入端与指令值进行比较。但实际上，在机械装置的前端上安装位置和速度检测器是困难的。另外，连接伺服电机的机械耦合器、变速机构、旋转轴等是否连接得很好，摩擦阻力的变化等复杂因素，也可能使伺服系统的稳定性变坏。因此，在实际中，大都在伺服电机轴的非负载侧安装位置和速度检测器，取得反馈信息，形成一个半闭环控制。反馈信息检阅点到实际执行机构之间的位置与速度就依靠机械装置本身的精度来保证了。

但是，不管全闭环控制还是半闭环控制，都属于闭环控制系统别仅在于位置和速度传感器安装在伺服运动链上的位置不同而已，用户应根据自己的的具体工作环境和应用场景选择适合的控制方式。