专注电动缸传动技术研发生产

拥有资深的机械传动设计师，先进的传动设计软件

六自由度电动动感平台有多种控制系统，它们各司其职又相辅相成，下面来简述一下其中的闭环控制系统。

一、工作空间的闭环控制。

闭环控制策略直接电动动感平台的位置和姿态，在工作空间中形成闭环。然后，根据计算得到的平台的运动参数，在关节空间对各六自由度平台进行闭环控制。

二、关节空间的闭环控制。

当平台移动时，每个电动缸的伸缩长度和伸缩速度不同，每个电动缸的输出扭矩和负载也不同。因此，对每个电动缸进行单独的闭环控制，即关节空间的闭环控制。这种控制策略为准闭环控制，在使用中难以实现各电动缸的精确协调，对平台轨迹的控制精度有一定影响。

以上控制方法可以进一步提高平台末端的控制精度，但缺点是计算量大，需要进行两次闭环计算和运动学逆计算。此外，还需要实时获取平台工作空间中的位置和姿态值。

苏州通诺尔是一家集研发、制造、销售及技术服务于一体创新型企业，如果您对我们通诺尔伺服电动缸、重型电动缸、直线模组、伺服压机、三自由度平台、六自由度运动平台、行星减速机等系列产品感兴趣，可通过我们的24小时免费客服热线400-9660-081与我们联系，我们将第一时间为您提供一个详细的报价方案！