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多自由度并联机构（多自由度运动平台）从运动形式区分，可以分为平面机构和空间机构；再细化一点则分为平面移动机构、平面移动转动机构、空间纯移动机构、空间纯转动机构和空间混合运动机构。

多自由度运动并联机构按照自由度数分为以下几种类型：

1. 二自由度并联机构
二自由度并联机构（二自由度运动平台），如5-R、3-R-2-P（R 表示转动副，P 表示移动副）平面5杆机构是最典型的二自由度运动平台，这类系统一般具有2 个移动运动。

2. 三自由度并联机构

三自由度并联机构（三自由度运动平台）种类较多，形式较复杂，一般有以下形式：平面3自由度平台，如3-RRR 机构、3-RPR 机构，它们具有2个移动和一个转动；球面3自由度并联机构，如3-RRR 球面机构、3-UPS-1-S 球面机构；3 维纯移动机构，如Star Like 并联机构、Tsai 并联机构和DELTA 机构。

3. 四自由度并联机构
四自由度并联机构大多不是完全并联机构，如2-UPS-1-RRRR 机构，运动平台通过3 个支链与定平台相连，有2个运动链是相同的，各具有1 个虎克铰U ，1 个移动副P ，其中P 和1 个R 是驱动副，因此这种机构不是完全并联机构。

4. 五自由度并联机构
现有的五自由度并联机构结构复杂。

5. 六自由度自由度并联机构

六自由度并联机构（六自由度运动平台）是并联机器人机构中的一大类，是国内外学者研究得最多的并联机构，广泛应用在飞行模拟器、六维力与力矩传感器和并联机床等领域。。