专注电动缸传动技术研发生产

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六自由度运动平台又称为Hexapod平台，hexapod在拉丁语中是六英尺的意思，因次六自由度平台又被称为六足机器人。六自由度平台由六个致动器组成，这些致动器将固定平台(基座)与移动平台(顶部平台)连接起来。支腿可由电动缸、线性电机甚至压电设备驱动。球形或万向节将执行器的末端连接到底部固定平台和上部移动平台。

多轴系统可以通过串行运动学或并行运动学进行设计和构建。在并联运动系统中，多根轴协同工作以移动公共平台或末端执行器。一个轴的运动受到其他轴的约束，形成了一种闭环运动链。六足机器人是一种平行运动机构，具有六个自由度：X，Y，Z，侧倾，俯仰和偏航，使用并行运动学。

六脚机器人的第一个实际应用是在轮胎测试和飞行模拟器设备中，今天六脚架机构也广泛用于光子学和光学对准，机床设备的定位以及检查系统等领域之中。

六足机器人在多轴系统中是独一无二的，因为它们允许用户定义的所有六个运动轴的旋转中心或枢轴点。 与串行运动机器人相比，它们还具有更高的刚度和承载能力，因为它们的致动器或“支腿”共同作用以支撑负载。并行设计还意味着对每个执行器的误差进行平均，而不是像在串行机器人中那样进行累积。

由于只有顶部平台运动(电机和其他传动部件是固定的)，因此六脚机器人的惯性要比串行设计低得多，这使其非常适合于具有大负载的高动态运动或高精度运动。从集成的角度来看，六脚机器人更易于调试。控制器通常允许简单地输入枢轴点，而六脚机器人通常会放弃伺服调整，因为只有一个移动平台并且系统固有的刚性很高。