专注电动缸传动技术研发生产

拥有资深的机械传动设计师，先进的传动设计软件

为确保伺服电动缸的控制精度，电动缸一般选用三环控制，使伺服电动缸系统软件产生闭环控制控制，即三个闭环控制负的反馈PID调整系统软件。原理就是工作电压投射电流量转变，电流量投射转距尺寸，转距尺寸投射转速比的转变，转速同时又投射了部位的转变，达到非常精准的控制目的。

1.三环控制原理

1）电流环，此环彻底在伺服控制器內部开展，根据霍尔元件设备检验控制器给电机的各相的输出电流量，负反馈给电流的设定开展PID调整，进而做到输出电流量尽可能贴近相当于设置电流量，电流量环便是操纵电机转矩的，因此在转距方式下控制器的计算最少，动态性回应更快。

2）调整，它的环内PID输出立即便是电流环的设置，因此速度环控制时就包合了速度环和电流环，也就是说一切方式都务必应用电流环，电流环是操纵的压根，在速度和部位操纵的另外系统软件具体也在开展电流量(转距)的操纵以做到对速度和部位的相对操纵。

3）位置环，它是外环，可以在控制器和伺服电动缸编码器间搭建还可以在外界控制板和电机编码器或最后负荷间搭建，要依据具体情况而定。因为位置控制环內部输出便是速度环的设置，位置操纵方式下系统软件开展了全部3个环的计算，这时的系统软件算法复杂度较大，动态性响应时间也比较慢。

2.影响控制的因素

1）速度环主要进行PI（占比和积分），占比便是增益值，因此我们要对速度增益值和速度积分稳态值开展适合的调整才可以做到理想化实际效果。

2）位置环关键开展P(占比)调整。当开展部位方式必须调整位置环时，尽量是先调整电流环，位置环、速度环的主要参数调整没什么固定不动的标值，要依据外界负荷的齿轮传动接口方式、负荷的运动方式、负荷惯性力、对速率、瞬时速度规定及其电动机自身的电机转子惯性力和输出惯性力这些许多标准来决策，调整的简易方式是在依据外界负荷的状况开展大致工作经验的范畴内将增益值主要参数自小往大调，積分稳态值从大往小曲，以不出現振动超调的恒定数值规定值开展设置。