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1.步进电机简介

步进电动机stepping motor是将电脉冲信号转换为相应的角位移或直线位移的一种特殊电机，每输入一个电脉冲信号电机就转动一个角度，它的运动形式是步进式的所以称为步进电动机，又由于它输入的是脉冲电流，所以也叫脉冲电动机。

1）步进电机优点：

电机旋转的角度正比于脉冲数；

电机停转的时候具有最大的转矩；

由于每步的精度在百分之三到百分之五，而且不会将一步的误差积累到下一步因而有较好的位置精度和运动的重复性；

优秀的起停和反转响应；

电机的响应仅由数字输入脉冲确定，因而可以采用开环控制，这使得

电机的结构可以比较简单而且控制成本；

由于速度正比于脉冲频率，因而有比较宽的转速范围。

2）步进电机缺点：

如果控制不当容易产生共振；难以运转到较高的转速；难以获得较大的转矩；在体积重量方面没有优势，能源利用率低。超过负载时会破坏同步，高速工作时会发出振动和噪声。

2.伺服电机

永磁同步伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的 W U/V/W 三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器， 驱动器根据反馈与值与目标值进行比较， 调整转子转动的角度， 伺服电机的精度决定于编码器的精度 （ 线数）。

1）伺服电机优点：

控制速度非常快，从启动到额定转速只需几毫秒；而相同情况下异步电机却需要几秒钟 。

启动扭矩大，可以带动大惯量的物体进行运动。

功率密度大，相同功率范围下相比异步电机可以把体积做得更小、重量做得更轻。

运行效率高，可支持低速长时间运行。断电无自转现象，可快速控制停止动作。

性价比高，在对控制精度要求不高的情况下可以替代永磁电机使用。

启动扭矩为额定扭矩三倍。

2）伺服电机的控制模式：

扭矩控制：扭矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小。

速度控制：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。

位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。

3.功率计算