专注电动缸传动技术研发生产

拥有资深的机械传动设计师，先进的传动设计软件

对于伺服电动缸，选型的时候，我们通常听说驱动器型号有标准型、脉冲型、全功能型、EtherCAT总线型和CANOpen总线型等，那么我们今天具体方案来演示一下CANOpen总线型控制方式的工作过程。

控制系统硬件工作原理: 

电动缸控制系统选用STM32嵌入式控制系统作为主控制器,上位机通过一般以太网的UDP协议给主控制器发送运动指令，主控制器CANOpen总线驱动伺服来控制电动缸完成位置闭环控制，进而实现阀开度大小的控制。

数字系统闭环控制工作原理:

一般数字控制系统软件框图如图所示，采样周期内的工作过程如下：每个中断来时对输出的连续信号y(t) 经A/D变换得到离散信号y(kT)，将y(kT)与给定r(kT)做差得误差e(kT)，把e(kT) 输入给数字控制器，经其运算得到控制输入u(kT)，再将u(kT)经D/A变换得到模拟信号，最后经功率驱动放大电路放大从而控制电动缸直线运动。

因此定时中断是控制系统的生命周期，在Windows下开发控制软件首先要解决定时中断编程问题，但Windows不像DOS可直接对系统硬件进行中断操作和编程，要进行真正意义上的实时中断需编写WDM或VXD驱动，其编程实现复杂且应用程序与驱动文件控制和相互通信过程繁琐，开发周期长。因而本文中采用多媒体定时器方式完成中断，有关数据采集卡的WDM或VXD驱动编写可参考其它相关文献。

电控系统硬件：

伺服电机、驱动器、电动缸、嵌入式控制器、电料：线缆、空气开关、接线端子等。