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任何一个没有受约束的物体，在空间内均具有六个独立的运动：在直角坐标系oxyz中可以有三个平移运动和三个旋转运动。三个平移运动分别是沿x,y,z轴的平移运动，三个转动分别是绕x,y,z轴的旋转运动，上述六个独立运动称做六自由度运动。

如果采取一定的约束措施，消除物体的六个自由度，则物体被完全定位。即按一定规则设置的支撑点，约束物体六个自由度的原理称为六点定位原理。

以飞机飞行仿真模拟建立三维坐标系为例，机身运动如下所示：

沿x方向平移，绕x轴转动;

沿y方向平移，绕y轴转动;

沿z方向平移，绕z轴转动;

以上是飞机飞行的六个自由度状态，飞机机身要想静定至少要约束住这六个运动。

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