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三自由度运动平台（3DOF）和六自由度平台（6DOF）是模拟仿真设备中最常见的两种平台类型。其中的“自由度”（英文缩写DOF）是指刚体在空间内的运动的形态——物体移动的基本方式。

自由度根据运动的形态可分成两种不同的类型：平移和旋转。

1）平移运动

在空间坐标系里，刚体可以在3个自由度中平移，即绕X轴、Y轴和Z轴做向前/向后，向上/向下，向左/向右的平移运动。

2）旋转运动

刚体也可以在3个自由度中绕X轴、Y轴和Z轴做纵摇(Pitch)、横摇(Roll)和垂摇(Yaw)的旋转运动。

由此可知，六自由度=3种类型的平移自由度+3种类型的旋转自由度

在任意一个自由度中，物体可以沿两个方向自由运动。例如，电梯限制在1个自由度中(垂直平移)，但电梯能够在这个自由度中上下运动。同样，摩天轮限制在1个自由度中，但这是旋转自由度，所以摩天轮能够朝相反的方向旋转。

又如主题公园的碰碰车共有3个自由度：在3轴中的2条里平移(无法像电梯那样上下移动)；只能以一种方式旋转(无法像飞机那样纵摇和垂摇)。 所以2个平移+1个旋转=3自由度。

再比如，用球拍击打网球的时候，球拍的复杂运动可以表示为平移和旋转的组合。

因此无论有多复杂，刚体的任何可能性运动都可以通过6自由度的组合进行表达。