专注电动缸传动技术研发生产

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六自由度Stewart运动平台是由上下两个平台和六个伸缩缸组成，上平台与伸缩缸之间的连接用了六个球铰，下平台与伸缩缸之间的连接用了六个虎克铰。

通诺尔六自由度Stewart运动平台的工作端在动平台上，可以作为负载平台，其负载力由六个支链共同承担，所以可承载性能较高。负载平台的运动是依靠支链上作动器输出的力共同作用，可以在三维空间内作六自由度运动，而且负载平台一般设计的质量较小，也就使得它的动态性能较好。

六自由度Stewart运动平台的位置误差不像串联机构那样，不会出现连轴误差的叠加，工作精度也就较高。Stewart平台的下平台可以设计为固定平台，也可以设计为振动平台。关于并联系统的运动学逆解，由于各支缸筒并联，求解时互不影响，也就使得求解过程简单。目前，通诺尔六自由度Stewart平台的应用已覆盖诸多行业和领域，为国家的发展做出了突出的贡献。

但是在六自由度Stewart运动平台运动学和动力学研究中，仍然面临着各种各样的问题，如：雅可比矩阵的推导，目前国内外在这个方面的推导并没有统一的方法；求解六自由度平台的位置正解时都会产生不可避免的误差；虽然求解平台的逆动力学方法不一，但由于六条支链共同作用于负载平台，其复杂的力的分析过程导致逆动力学解法效率低下。