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六自由度6DOF(6 Degrees Of Freedom)运动平台的6DOF是指在三维空间内分别沿着X/Y/Z三轴平移，以及分别绕X/Y/Z三轴旋转的六个运动姿态。

X轴为前进方向，Y轴与行进方向水平垂直(X轴水平逆转90°)，Z轴方向竖直向上。

绕X轴旋转一般习惯称为α或Roll轴(横滚、横摇)

绕Y轴一般习惯称为β或Pitch轴(俯仰或纵滚、纵摇)

绕Z轴旋转一般习惯称为γ或Yaw轴(航向、偏航)

六自由度6DOF运动平台主要有三种常见的类型：

1）Linear Rod 直杆型，电动缸或液压缸驱动，传动刚度高，动态响应快，精度高，是6DOF Stewart平台典型类型，也是科研中广泛采用的类型；

2）Rotary Arm 摇臂型，摇臂连杆机构，适合于运动范围较小，成本要求低的应用，如单人激情驾驶模拟等； 

3）Rope Hanging 绳索型，由钢丝绳牵引目标物体，活动范围大，典型应用如FAST(500米直径球面射电天文望远镜)的馈源舱定位运动、体育场空中摄像等大范围移动等应用；

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