专注电动缸传动技术研发生产

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国内六自由度平台的厂家众多，生产制造工艺水平和质量参差不齐。重复定位精度是衡量六自由度平台性能的重要指标，而国内能够对六自由度平台精度检测的厂家不是很多。下面，我们通过实例来了解一下六自由度精度标定检测实验的过程。

被检测六自由度平台参数：

负载：300KG；

纵向平移-±140mm，横向平移-±140mm，Z轴位移-±83.5mm；

俯仰-±15°，翻转-±16°，偏航-±25°；

配备高精度伺服电动缸及伺服驱动系统，转速3000rpm，220V。

采用进口激光跟踪仪做标定实验，整个实验过程耗时一周，包括测量，标定数据等过程。

1.绝对定位精度

1）数据采集

 X轴：在X轴行程内等间距取10个点位，此设备X轴行程为±75mm，总行程150mm，则每个点位相间15mm。运行设备，让设备在X方向从第一个点位开始逐个点位运行，每到达一个点位停止运行，用激光跟踪仪进行采点，采点完成后，继续运行到下一点位，重复操作，直到最后一点位。然后从最后一点位逐个往反方向运行，重复操作，直到第个一点位。至此，X轴采点完成。 

Y轴，Z轴采点操作方法与X轴相同。

2）数据分析处理
利用激光跟踪仪软件对采点数据进行分析处理，从而得出设备的绝对定位精度。

2.重复定位精度

利用分析绝对定位精度时的采集数据方法，往返三次采集六组数据，对数据进行分析处理，从而得出设备的重复定位精度。

3.直线度

1）数据采集

 X轴：将激光跟踪仪把球固定到X轴上，让X轴从负极限位置匀速运行到正极限位置，同时利用激光跟踪仪高频跟踪采点模式进行数据采集，重复运行数次。

 Y轴，Z轴采点操作方法与X轴相同。

2）数据分析处理

对数据进行分析处理，分析其拟合度，从而得出设备的直线度。

4.垂直度

利用分析直线度时采集的数据，对数据进行分析处理，分别得出三轴之间两两垂直度，从而得出设备的垂直度。

5.六自由度标定测量工具

6.检测结果（激光跟踪仪软件生成的标定数据报告）

六自由度平台纵向运动范围：-150mm-150mm，

六自由度平台侧向运动范围：-100mm-100mm，

输出的姿态角为RPY组合，

六自由度方位、俯仰及横滚：最小步距0.005°，角度精度±0.02°；

六自由度垂直、纵向及侧向：最小步距0.05mm，线位移精度±0.1mm；六自由度平移速率范围：0-30mm/s，角速度范围：0-1°/s，可调。