专注电动缸传动技术研发生产

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在机械机构中，六自由度平台万向铰的转动角度是有一定的限制的，当超过规定的范围转动角度之后，将会发生系统损伤。所以在分析六自由度平台结构铰链运动角度限制的情况时，我们需要去计算万向铰的角度，设出铰链所能达到的最大角度,判断运动的角度是否超出范围。

在实际的机械系统中，推杆的长度不可能无限制的延伸或缩放。在六自由度平台中，上运动平台存在最低位置和最高位置的约束。即六自由度的工作空间受到六支伸缩轴的最大长度和最小长度的制约。

所以在分析伸缩轴长限制的情况时，我们需要去输入不同状态下六自由度平台的位置姿态数据，通过运动学反解的方式来验算出来在不同的坐标下，伸缩轴的长度具体是多少，然后再与伸缩轴长约束条件进行对比从而筛选出可到的工作空间。

单个六自由度并联系统的驱动不一定指向运动方向，这就是强大的控制器能够实时处理所需坐标变换的原因。通过控制系统所有运动指令都指定在直角坐标系中，且所有至单独驱动器的转换都发生在控制器内部。六自由度运动角度的限制技术是防止出现六自由度平台自身别坏的情况，所以我们在设计时要把把万向铰运动限制问题考虑进去。

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