通诺尔多自由度电动动感平台通常包括三自由度平台和六自由度平台,结构主要由伺服电动、伺服电机、减速机、伺服驱动器、运动控制卡和人机界面等部件构成。
通诺尔三自由度和六自由度电动动感平台的电动驱动系统可以使用伺服电机和步进电机,伺服电机的类型又包括交流伺服电机和直流伺服电机。交流伺服电机是由正弦波信号控制,转矩脉动小;电机的体积较小,惯量小,转动平滑,且响应快速、输出转矩大、反应灵敏、易于实现精确控制,所以是大部分多自由度电动平台项目方案所采用驱动装置。
相较于液压驱动和气动驱动系统,通诺尔六自由度电动动感平台的电动驱动系统由于省去了能量的中间转换环节,电机直接产生力和力矩,运动过程确定性好,效率高,没有复杂的管路系统、结构紧凑简单,响应速度快,灵敏度高,控制精确,可靠性高,噪音低,环保节能干净,便于维护。可以说电动驱动方式唯一的缺点只是成本较高。所以该驱动方式在工业控制领域使用广泛。
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